หนึ่งในสิ่งที่สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี ทรงโปรดตั้งแต่ครั้งพระเยาว์ก็คือ การเขียนบทกลอน.. และหนึ่งในบทกวีพระราชนิพนธ์ มีที่ทรงเชียนถึง “พระราชบิดา” หรือ “พระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช” ในปี พ.ศ.๒๕๑๐ ซึ่งมีใจความดังนี้
สมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี โปรดการเขียนบทกลอนตั้งแต่ครั้งยังทรงพระเยาว์ และหนึ่งในบทกวีพระราชนิพนธ์ มีที่ทรงเขียนถึงพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดช เรื่อง “บิดา” ใน พ.ศ.๒๕๑๐ ซึ่งมีใจความว่า
“อันบิดาเป็นผู้ให้กำเนิด แสนประเสริฐเลี้ยงลูกจนเติบใหญ่
ทั้งเลี้ยงดูอบรมบ่มจิตใจ เพื่อจะให้ลูกยาพาเจริญ
อันพระคุณท่านนั้นมากล้นเหลือ ลูกที่เชื่อคำท่านน่าสรรเสริญ
คุณบิดานั้นมีมากเหลือเกิน ขอให้ท่านยิ่งเจริญทุกคืนวัน”
อีกทั้งสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี ยังทรงเป็นพระราชธิดาผู้ตามรอยเบื้องพระยุลคบาท ดังที่พสกนิกรไทยได้เห็นกันอยู่เสมอกับภาพพระราชกรณียกิจของสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี ที่เสด็จพระราชดำเนินตามพระบาทสมเด็จพระปรมินทรมหาภูมิพลอดุลยเดชไปทรงงานทุกแห่งหน
พระราชนิพนธ์ในสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี เรื่อง “เดินตามรอยเท้าพ่อ” มาเผยแพร่ เพื่อเป็นการน้อมสำนึกในพระมหากรุณาธิคุณที่พระองค์ท่านทรงงานหนักเพื่อปวงชนชาวไทย
“ฉันเดินตามรอยเท้าอันรวดเร็วของพ่อโดยไม่หยุด ผ่านเข้าไปในป่าใหญ่ น่ากลัว ทึบ แผ่ไปโดยไม่มีที่สิ้นสุด มืดและกว้าง มีต้นไม้ใหญ่ เหมือนหอคอยที่เข้มแข็ง พ่อจ๋า ลูกหิวจะตายอยู่แล้วและเหนื่อยด้วย ดูซิจ๊ะ เลือดไหลออกมาจากเท้าทั้งสองที่บาดเจ็บของลูก ลูกกลัวงู เสือ และหมาป่า พ่อจ๋า เราจะถึงจุดหมายปลายทางไหม?” “ลูกเอ๋ย ในโลกนี้ไม่มีที่ไหนดอกที่มีความรื่นรมย์และความสบายสำหรับเจ้า
ทางของเรามิได้ปูด้วยดอกไม้สวยสวย จงไปเถิด แม้ว่ามันจะเป็นสิ่งบีบคั้นหัวใจเจ้า พ่อเห็นแล้วว่าหนามตำเนื้ออ่อนอ่อนของเจ้า เลือดของเจ้าเปรียบดั่งทับทิมบนใบหญ้าใกล้น้ำ น้ำตาของเจ้าที่ไหลต้องพุ่มไม้สีเขียวเปรียบดั่งเพชรบนมรกตที่แสดงความงามเต็มที่เพื่อมนุษยชาติ จงอย่าละความกล้าเมื่อเผชิญกับความทุกข์ ให้อดทนและสุขุม และจงมีความสุขที่ได้ยึดอุดมการณ์ที่มีค่า ไปเถิด ถ้าเจ้าต้องการเดินตามรอยเท้าพ่อ”